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A este poblado, los españoles le llamaron indistintamente Nucupetaro o Nocupetaro. La palabra es de origen tarasco y quiere decir: lugar en el valle. De nucutzendo, valle; y –ro, en. Por la situación topográfica que tiene, las cualidades del suelo húmedo que le rodea, propician el desarrollo de los frutales principalmente. Las posibilidades para la irrigación, aprovechando los arroyos que le pasan cerca, hace que existan pastizales en abundancia y se extiendan en una gran superficie, lo que propicia la cría del ganado vacuno y por ésto, Nocupétaro formó parte de la zona ganadera de la provincia de Michoacán. La localidad se encontraba a 20 leguas de Tacámbaro, 23 ½ de Puruarán 21 de Turicato y 2 de Carácuaro.

Los indios de este pueblo fueron reducidos al cristianismo por los padres agustinos Fr. Juan de San Román y Fr. Juan Bautista. El curato fue originado por el Illmo. Sr. Morales en 1567. Para mediados del siglo XVII, había en Nocupétaro una encomienda que era beneficio de clérigos, y la integraban 4 pueblos. Uno llevaba ese mismo nombre y tenía 63 vecinos, otro era el de Carácuaro donde vivían 45, en el de Santa Catalina Purungueo había 48 y por último en el de San Lucas habitaban 12. Todos ellos eran naturales y hablaban la lengua tarasca. Dentro de ese números no se toman en cuentan los fuereños que ahí vivían también.informe del visitador diocesano Francisco Arnoldo de Yssasi Mier, de 1649, señalaban que los pueblos que integraban el beneficio de Nocupetaro, uno tenía ese nombre y los otros eran: Carácuaro, San Nicolás Paracho y Turicato, ya no aparece Purungueo, pues había pasado al beneficio de Tiquicheo y Tuzantla. Los cuatro pueblos contaban con una cofradía dedicada a La Inmaculada Concepción y hospital; así como su respectiva parroquia, de razonable hechura. Continuaba diciendo el informe, que para llegar a estos lugares desde la cabecera principal, se tenían que recorrer hasta 22 leguas de caminos muy malos.

En los cuatro pueblos hay apenas un total de 73 vecinos con sus familias y algunos viudos y solteros. A diferencia de otros lugares, los naturales de aquí, tienen muy buenas tierras donde cultivan el maíz, la caña dulce, el algodón y otras semillas propias de estos lugares. Para su autoconsumo, también hacen sal de agua, que destilan de unas peñas. De la naturaleza recogen mucha miel de abejas silvestres para alimentarse con ella y la cera que también producen, con la finalidad de hacer las velas para las misas y fiestas religiosas. Al clérigo beneficiado le dan tasación y entre la Corona, el encomendero y otros pueblos le dan 200 pesos de minas cada año.

En el beneficio de Nucupetaro existen también 2 estancias de ganado mayor. Una está desierta y en la otra hay algunos vaqueros negros y mulatos que juntan los hatos de animales para sus amos. Ya más adelante, para el año de 1746, este lugar perteneció a la jurisdicción de Cinagua-La Guacana y distaba 37 leguas de la primera población. Tenía entonces como habitantes a 24 familias de indios, que se dedicaban tanto al cultivo de la tierra como al cuidado y comercio del ganado mayor, aprovechando las aguas de un río que pasaba por la población, pero que se fue secando poco a poco. Antiguamente el vecindario de Nocupetaro alcanzó a tener 4 mil naturales como habitantes, pues llegó a tener más de 400 familias de indios.

José Antonio Villaseñor y Sánchez, dice en su Theatro Americano de ese año de 1746, que por la población de Nocupétaro pasaba un río que fertilizaba sus tierras:

Pero por haber sus habitantes ultrajado a su eclesiástico ministro despojándole hasta de las vestiduras interiores para flagelarlo, permitió la Divina Omnipotencia que en breve tiempo se secara totalmente el río, quedando al mismo tiempo sus campos áridos e infructíferos y que el mismo día que intentaron el sacrilegio de su diabolica impiedad se introdujose en el vecindario un aire tan pestilente que en breve terminó fueron despojados de la parca cerca de cuatro mil familias. Justo castigo con que Dios venga los ultrajes que se les hacen a sus ministros por ser los celadores de su honra y a quienes destinó particularmente a la propagación de su Santo Nombre en estas dilatadas provincias.

Nocupétaro tiene en su haber histórico el recuerdo del párroco y después general José María Morelos, cura que fue de este lugar al mismo tiempo que de Carácuaro, desde el año de 1801 hasta 1810. Cuando Miguel Hidalgo inició el movimiento de independencia y en su recorrido a la ciudad de México, pasó por la población de Charo, Morelos lo fue a ver hasta ese poblado, para encontrarse con su antiguo maestro del Colegio de San Nicolás. Viaje que le marcó en las tareas que en provecho de la causa independentista y de la nación empezaría desde entonces, hasta su muerte.

Después de ese encuentro Morelos se fue a levantar la gente de la Tierra Caliente de Nocupétaro, Carácuaro, Huetamo y de las poblaciones de la otra orilla del río Balsas, como Zirándaro, Coyuca, Pungarabato, Cutzamala, Tlapehuala, Axuchitlán y varias otras, con todo y sus rancherías y haciendas, que también contribuyeron a la causa. En esa región, fortaleció a sus ejércitos y de ellas fueron los principales caudillos que le acompañaros. Además de convertirla en el centro de sus operaciones militares, por la posición estratégica que guardaba con respecto, a las costas del Pacífico, los valles de los ahora estados de Puebla, Morelos y Tlaxcala, así como el Altiplano y las partes altas de Michoacán.

Para el año de 1873 Nocupétaro tenía 270 habitantes, que aumentaron en el censo de 1900, pues ya el número llegaba a 509, y para el de 1910, eran ya 786. Esta población, es ahora cabecera de la municipalidad que lleva su nombre y se encuentra dentro del distrito de Tacámbaro.